Por la villa transcurre el Camino de Santiago, específicamente el ramal conocido como Camino Francés por Aragón, que va desde Somport hasta Puente la Reina. Este camino tiene su origen en uno de los cuatro itinerarios medievales de peregrinación más importantes que procedían de Francia, utilizados por los peregrinos que venían del sur de Francia y de Italia. En la actualidad, es el segundo camino más frecuentado por caminantes, aunque con una notable diferencia respecto al masificado Camino Francés. La etapa 4 de este tramo abarca el recorrido de Ruesta a Sangüesa, pasando por Undués de Lerda.
Este itinerario alcanzó su esplendor en la época medieval, con cinco siglos de peregrinaje que dejaron una rica herencia de historias y leyendas, así como un legado artístico y cultural extraordinario. Desde su rehabilitación en los años 90, el tramo del Camino de Santiago que atraviesa la localidad atrae a cientos de visitantes y peregrinos, convirtiéndose en un elemento clave para el resurgimiento económico de la villa, además de las tradicionales actividades.
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Otros puntos de la ruta accesible con Audio-Signoguías en Undués de Lerda:
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Audio-signoguía realizada por Equalitas Accesibilidad para Comarca Cinco Villas.